В программе рукой манипулятора можно управлять
Я не стал расписывать каждый параллелепипед по шести граням, а просто задал масштаб по трем осям перед воспроизведением куба так, чтобы вытянуть его в нужную фигуру
glTranslatef (-1. 0, 0. 0, 0. 0);
glRotatef (shoulder, 0. 0, 0. 0, 1 0);
glTranslatef (1 0, 0 0, 0. 0);
glPushMatrix; // запомнить текущий масштаб
glScalef (2 0, 0. 4, 1. 0); // для вытягивания куба в параллелепипед
glutSolidCube(1. 0); // в действительности - параллелепипед
glPopMatrix; // вернуть обычный масштаб
// вторая часть руки робота
glTranslatef (1. 0, 0. 0, 0. 0);
glRotatef (elbow, 0. 0, 0. 0, 1. 0);
glTranslatef (1. 0, 0. 0, 0. 0);
glPushMatrix;
glScalef (2. 0, 0. 4, 1. 0);
glutSolidCube(1. 0);
glPopMatrix;
В программе клавишами <Home>, <End>, <Insert> и <Delete> можно задавать относительное положение "суставов" руки, эмулируя управление рукой робота Первой цифровой клавишей можно менять режим воспроизведения, клавишами управления курсором можно менять положение точки зрения наблюдателя
